MRK :n käyttöönottokytkin;

Vaatimus kolmiportaisesta vapautuskytkimestä suhteutetaan tässä yhteydessä tietyin edellytyksin. Mutta milloin tarkalleen, se on ei selkeästi säännelty. Monille vastuullisille kehittyi nopeasti väärinkäsitys siitä, että MRK ei yleensä Kytkimen ottaminen käyttöön tarvittavat on. Mutta se on väärin. Ja jos olet epävarma, on parempi pelata varman päälle kuin kaihtaa suostumuspainikkeiden asentamisen kustannuksia ja vaivaa. Koska se on edelleen ensisijaisesti 3-vaiheinen aktivointikytkin erittäin luotettava, niitä on helppo käyttää, ne ovat erittäin toimintavarmoja ja niitä on lähes mahdotonta manipuloida.

Miksi yhteistyörobotit ovat erikoistapaus?

Ihmisen ja robotin yhteistyö kuvailee, että Ihmiset ja robotit jakavat työtilan osuus ei välttämättä ole vartijoita on. Ei välttämättä, sillä tarkkaan ottaen niin sanottu MRK voi olla olemassa myös silloin, kun suojalaite on olemassa, mutta manuaalisen käytön on tapahduttava vaaravyöhykkeellä huolto- tai korjaustöiden aikana. Sekä yritykset että työntekijät hyötyvät lisääntyneestä tehokkuudesta ja parantuneesta ergonomiasta osana HRC:tä. Yhteistyörobotit hoitavat yhä useammin tehtäviä, jotka ovat pitkällä aikavälillä kriittisiä ihmisten nivelten ja ryhdin kannalta, ja samalla ne nopeuttavat tuotantoprosesseja. Mitä lähempänä ihminen ja kone ovat toisiaan, sitä suurempi on kuitenkin potentiaalinen vaara. Ainakin silloin, kun on epävarmuutta asiaan liittyvistä standardeista ja asetuksista, kuten esimerkiksi EN ISO 10218 („Teollisuusrobottien turvallisuusvaatimukset“) vallitsee. Tämä on merkittävä ongelma monissa yrityksissä, koska HRC on suhteellisen uusi tekniikka. Ja vasta viime aikoina siitä on tullut yhä suositumpi myös pienemmissä yrityksissä. Asiantuntemusta ei toisinaan ole saatavilla samassa määrin kuin suurissa yrityksissä. Koska klassinen suoja-alue ei enää koske MRK:ta. ja yhä enemmän ratkaisuja ja innovaatioita Luotettavat henkilötunnistus- ja turvallisuusanturit käyttöönottokytkin jäi ajoittain jälkeen.

Lausunto, jonka mukaan MRK:n 3-vaiheinen käyttöönottokytkin eivät ole ehdottoman välttämättömiä ja laillisesti määrättyjä, yleistyy yhä enemmän. Mutta se ei ole oikein. Tässä yhteydessä on otettava huomioon myös monia oikeudellisia yksityiskohtia, joten epäselvissä tapauksissa on yleensä turvallisempaa käyttää suostumuspainiketta myös robotiikassa. Eikä vain silloin, kun suojattuun alueeseen on päästävä huolto- tai asennustöitä varten, mutta myös silloin, kun yleensä Ei erottavaa suojalaitetta on olemassa(turva-aita, ovianturit suojattuun alueeseen pääsyä varten jne.). Ei ole mahdollista antaa yleistä “kyllä” tai “ei” vastausta kysymykseen siitä, milloin käyttöönottokytkin on tarpeen. ISO ei tällä hetkellä anna selkeää vastausta tähän kysymykseen. Tarkastellaan siis erilaisia esimerkkejä robottien sovelluksista, joissa ei tehdä yhteistyötä ja joissa tehdään yhteistyötä, sekä kysymystä mahdollistavan kytkimen tarpeellisuudesta kussakin esimerkissä.

Mitä 3-vaiheiset kytkimet tarkalleen ottaen tekevät?

Edelleen voimassa oleva EN ISO 10218 vuodelta 2011 säännellään Jakso 4.2, että Robottien manuaalinen ohjaus aina suojatun alueen ulkopuolella pitäisi tapahtua. Tätä suojattua aluetta rajoittavat ulkosivuilla olevat vakiosuojat. Eri syistä voi kuitenkin olla tarpeen poistaa nämä suojalaitteet väliaikaisesti käytöstä. Esimerkiksi huoltotöiden suorittaminen. Tässä tapauksessa käytetään 3-vaiheista käyttöönottokytkintä. Jos normaalikäytön suojalaitteet on poistettu käytöstä, niin silloin Lisätoimenpiteet on toteutettava, jotta Henkilökohtaisen suojelun varmistaminen erityisoperaatioissa pystyä.

Useimmissa nykyaikaisissa teollisuusjärjestelmissä “normaali” toiminta tarkoittaa täysautomaattisia toimintoja, esimerkiksi roboteissa. Tässä vaiheessa operatiiviset suojatoimenpiteet alkavat vaikuttaa. Nämä pysäyttävät koneen, jos henkilö astuu vaaravyöhykkeelle tai turvaovi aukeaa. Jos kuitenkin tarvitaan uusia laitteita, prosessimuutoksia tai ohjelmointityötä, normaalit suojalaitteet on poistettava käytöstä ja koneita on ohjattava käsikäyttöisesti. Käynnistyskytkimet täyttävät nyt suojaustehtävän tässä yhteydessä.

Ohjeiden mukaan on käytettävä lukituslaitetta, joka koneen toiminta on mahdollista vain toisen, erillisen toimenpiteen avulla. Jotta turva-alueella työskentelevä henkilö voi siirtää konetta, on myös vahvistettava, että aktivointikytkin on käsikäyttöinen ohjauslaite. Jokaisen vaaravyöhykkeellä työskentelevän henkilön on pidettävä tätä hyväksyntävälinettä mukanaan.

• Taso 1: painiketta ei ole vielä painettu. Kone on joko pois päältä (Off) tai se toimii normaalikäytön turvatoiminnot aktivoituna.
• Taso 2: aktivointikytkimen keskiasento. Kone toimii, kun turvasuojat, kuten ovet, on poistettu käytöstä, jotta huoltotyöt tai uudet asetukset voidaan suorittaa (On).
• Taso 3: Jos painiketta painetaan liian voimakkaasti, kone pysähtyy (Off). Aktivointikytkin suojaa käyttäjää ja vaaravyöhykkeellä olevia henkilöitä, jos hän ylireagoi shokkitilanteessa

Robotin käsikäyttö on siis mahdollista vain niin kauan, kun aktivointikytkin on keskiasennossa (taso 2). Jos se joko vapautetaan (taso 1) tai sitä painetaan liian kovaa (taso 3), esimerkiksi sokkitilanteen, sydänkohtauksen tai sähköiskun seurauksena, Toiminto asetetaan automaattisesti. Lisäksi joissakin kytkimissä on ylimääräinen hätäpysäytyspainike (hätäpysäytyspainike).

HRC:ssä ei kuitenkaan ole tällaista suoja-aluetta tai tilallista erottelua turva-aidoilla jokapäiväisessä työssä. tilallista erottelua suoja-aitojen avulla ei ole olemassa jokapäiväisessä työelämässä. Ihminen ja kone työskentelevät siis jatkuvasti yhdessä. Monet yritykset kysyvätkin itseltään, onko kaikkien työntekijöiden nyt aina käytettävä mahdollistavaa kytkintä vai onko se enää tarpeeton, koska käytössä on muita suojausjärjestelmiä – erityisesti henkilötunnisteita. Tämä johtuu siitä, että yhteistoiminnallisten robottien on kyettävä luotettavasti havaitsemaan ihmiset ja itsenäisesti pysäyttämään toiminta tai itsenäisesti rajoittamaan ja säätämään voimaa, painetta ja tehoa. Tämä ei kuitenkaan tarkoita, että klassinen kytkin olisi tarpeeton.

Yhteistyöhön perustuvien robottien toiminnan edellytys

Yhteistyöhön käytettäviä robotteja ja integroituja turvallisuusjärjestelmiä koskevat vaatimukset Henkilötunnistusta, riskien minimointia sekä voiman ja tehon rajoittamista varten säätelee ISO/TS 15066. Periaatteessa yhteistyörobotit voivat työskennellä täysin automaattisesti ihmisten läheisyydessä ilman, että ne on erotettu toisistaan turva-aidalla, jos voiman ja tehon rajoittamiseen perustuva riskinarviointi ja kaikkien mahdollisten törmäysskenaarioiden validointi osoittavat, että sovellus on turvallinen. Mielenkiintoisen teoreettisen perustan henkilöiden turvalliselle havaitsemiselle yhteistoiminnallisten robottien suojalaitteena tarjoaa seuraavat teoriat Väitöskirja alkaen Dr.-Ing. Björn Ostermann vuodelta 2014, jonka hän kirjoitti Wuppertalin yliopistossa.

Riskinarviointi:

1. Tietojen keruu kuten tuotteen nimi, tuotetyyppi, valmistusvuosi, aiottu käyttöalue tai käyttötarkoitus, ennakoitavissa oleva väärinkäyttö, tuotteen toiminnot jne.
2. Welche potenzielle Gefahren bestehen?
   1. ruhjeet
   2. Iskut
   3. Burns
   4. Puukotus ja lävistys
   5. Sisäänleikkaus ja katkaisu
   6. Käämitys
   7. Siirry sisään
   8. Kietoutuminen
   9. Sähköisku
   10. Kosketus vaarallisten aineiden kanssa
3. Missä yhteentörmäykset (ihmisten ja koneiden välinen fyysinen kontakti) ovat mahdollisia yhteistyötilassa?
4. Riskinarviointi: Kuinka todennäköistä on, että tunnistettu vaara toteutuu, ja mitä seurauksia sillä olisi? Kuinka usein ja kuinka kauan tämä riski on olemassa työntekijää kohti?
   1. Esimerkki: Työntekijä, joka tekee kokoonpanotöitä yhdessä robotin kanssa koko päivän, altistuu mahdolliselle vaaralle pidempään ja useammin kuin työntekijä, joka lastaa robotin lastaamaa kuormalavaa muutaman kerran päivässä.
5. Työskenteletkö törmäysten välttämisen vai voiman, impulssin ja tehon rajoittamisen parissa?
6. Kumpi tahansa aktiiviset turvatoiminnot automaattitilassa voidaanko painetta ja voimaa säätää niin, ettei henkilövahinkojen vaaraa ole?
7. Vastaavat “konerajat” määritellään nyt jo tallennettujen tietojen perusteella.
8. Näiden tietojen perusteella (riskianalyysi) arvioidaan nyt, onko tarvittava turvallisuus riittävä vai onko riskin minimoimiseksi toteutettava lisätoimenpiteitä, jotka ylittävät järjestelmään integroidut turvallisuusjärjestelmät (riskinarviointi).
9. Tämä riskinarviointi toistetaan, kunnes yhteistyörobotin käyttö luokitellaan turvalliseksi.

Sarja aina aktiiviset turvatoiminnot automaattitilassa voi korvata kolmivaiheisen aktivoivan kytkimen aktiiviset turvatoiminnot, esimerkiksi Työkalun keskipisteen (TCP) nopeusrajoitus, TCP-avaruusrajoitus, nivelen asentorajoitukset ja nivelen nopeusrajoitukset. Juuri tämä erottaa yhteistoiminnalliset robotit tavanomaisista teollisuusroboteista, joille on EN ISO 10218 on pakollinen. Käynnistyskytkin voi kuitenkin olla hyödyllinen tai jopa pakollinen.

Vastaavaa teknistä eritelmää ei ole vielä liitetty konedirektiiviin. Samat asiantuntijat, jotka työskentelivät ISO 10218-1/-2 -standardin parissa, ovat kuitenkin todenneet, että (on edelleen voimassa oleva standardi kaikille teollisuusroboteille), ovat myös laatineet TS 15066. Se voi näin ollen toimia ohjeena HRC:n turvallisuudelle, ja se olisi ehdottomasti otettava huomioon.

Ja tämä TS vastaa kysymykseen siitä, onko MRK:n käyttöönottokytkin välttämätön vai ei, seuraavasti:

Tämä muotoilu herättää kuitenkin vähintään yhtä paljon kysymyksiä kuin se antaa vastauksia. Periaatteessa tässä muotoilussa todetaan vain, että yhteistoimintarobotit eivät tarvitse aktivoivaa kytkintä, jos niiden integroidut turvallisuustoiminnot ovat “riittävän turvallisia”. Mutta mitä tarkoittaa “tarpeeksi”?

Seuraavat kysymykset antavat suuntaa.

Jos voit vastata kaikkiin näihin kysymyksiin myöntävästi, voidaan olettaa, että käyttöönottokytkin ei ole ehdottoman välttämätön:

Näissä esimerkeissä tarvitaan MRK :n käyttöönottokytkimiä

Käytännössä voiman ja tehon rajoittamista ja valvottua pysäytystä käytetään pääasiassa HRC-sovelluksissa riskien minimoimiseksi. Voiman ja tehon rajoittamisen osalta vastuullisten integroijien suurin haaste on kuitenkin mitata riskinarvioinnissa tarvittava puristus- ja vapaa törmäys. Lisäturvatoimenpiteet, kuten kytkin, voivat yksinkertaistaa riskinarviointia huomattavasti.

Suojamatot tai laserskannerit erottavat suojatut ja suojaamattomat työalueet toisistaan ja korvaavat vanhat turva-aidat. Ne ilmoittavat henkilön tulosta yhteistoiminnallisen robotin työskentelyalueelle ja käynnistävät turvapysäytyksen. Pitääkö työntekijän tai erityisesti ohjelmoijan nyt vastata robotin manuaalisesta liikuttamisesta asennus- tai huoltotöiden aikana lähempänä robottia kuin turvallisuusluokitellun valvotun pysäytyksen anturit sallivaton tarpeen valvoa robotin liikettä toisella turvatoiminnolla, joka voi siirtää robottia väliaikaisesti tai pysäyttää sen hätätilanteessa. Diese Funktion täyttää sitten kolmivaiheinen käyttöönottokytkin.

Osana riskinarviointia määritetään niin sanotun yhteistyötilan koko. Tämä ei välttämättä ulotu robotin koko liikealueelle. Esimerkiksi robotit, jotka kuormittavat automaattisesti kuormalavat, jotka työntekijä sitten vie pois. Jos robotin koko liikealue kuitenkin määritellään myös yhteistyöalueeksi, riskinarvioinnissa tarvittavat mittaukset ja analyysit ovat valtavan monimutkaisia. Erityisesti puristus- ja leikkauskohdat ovat erittäin vaarallisia yhteistyötilassa oleville ihmisille. Robottien, joiden voima ja teho on rajoitettu, on siksi suositeltavaa minimoida mahdollisten kiinnityspisteiden määrä. Tämä ei kuitenkaan ole aina helppoa. Tilaa rajoittavat turvatoiminnot tai työtilan jakaminen kahteen alueeseen (normaali alue ja yhteistyötila), jotka rajoittavat robotin liikkumatilaa enemmän, tarjoavat tähän ratkaisun, koska yhteistyötila pienenee näin. Ja siten myös tila, jossa vastaavat mittaukset riskinarviointia varten on suoritettava. Tämän jälkeen voit työskennellä yhteistyöhuoneen alueella ilman suostumuspainiketta (alennetut turvallisuusparametrit). Valoverkkojen tai muiden antureiden mittaamana robotti vähentää nopeuttaan ja voimaansa tällä alueella. Yhteistyötilan ulkopuolella tarvitaan suostumuspainike (normaalit turvallisuusparametrit). Tämä johtuu siitä, että robotti voi työskennellä suuremmalla nopeudella ja suuremmalla suorituskyvyllä tällä tavallisella alueella, koska tällä alueella ei yleensä ole ihmisiä. Suostumusantureiden käyttö yksinkertaistaa merkittävästi HRC:n riskinarviointia.

Yksinkertaistettu riskinarviointi suostumuspainikkeen ansiosta

Suurissa yhteistyötiloissa, jotka ulottuvat koko liikkumisalueelle, riskinarviointi on hyvin laaja ja monimutkainen. Kaikki kiinnitys- ja leikkauskohdat, törmäysmahdollisuudet ja voimat on laskettava. Työtilojen jakaminen normaaliin alueeseen ja pieneen varsinaiseen yhteistyötilaan auttaa tässä, mutta vaatii normaalin alueen kytkemistä päälle.

• normaali alue, sovelletaan tavanomaisia turvallisuusparametreja, jotka ovat samanlaisia kuin tavanomaiset täysin automatisoidut teollisuusrobotit, jotka ovat työskennelleet tunnettujen turva-aitojen sisällä. Sillä erotuksella, että alue on erotettu toisistaan vain turvatasolla ja laserverkolla. Jos henkilö ylittää laserverkon, robotti jarruttaa (turvapysäytys). Tällä alueella ihmiset voivat liikuttaa robottia vain kytkimen avulla. Koska ihmiset tulevat normaalialueelle vain poikkeustilanteissa, robotti voi työskennellä täällä normaalilla nopeudella, teholla ja voimalla ilman yksityiskohtaiseen riskianalyysiin perustuvia voima- ja tehorajoituksia. Tällä alueella ei myöskään tarvitse tehdä aikaa vieviä mittauksia ja laskelmia vapaasta törmäyksestä sekä puristus- ja leikkauspisteistä.
• Jos robotti ylittää ohjelmoitu turvallisuustaso, se siirtyy normaalista toimintatilasta teho- ja suorituskykyrajoitettuun tilaan (resp. päinvastoin, riippuen alueesta, josta robotti ylittää turvatason).
• yhteistyötila, arvoja, kuten nopeutta, voimaa ja tehoa, vähennetään riskinarvioinnin tuloksena saatujen voima- ja tehorajojen mukaisesti. Yhteistyötilassa yksityiskohtainen Riskianalyysi, mukaan lukien Kiinnitys- ja leikkauspisteiden mittaus ja määritys ja vapaa törmäys. Tästä syystä hyväksymiskytkin voidaan jättää pois tältä alueelta.

Koska prosessi jaetaan kahteen osa-alueeseen, tämä lähestymistapa tarjoaa sen edun, että monimutkainen riskinarviointi voidaan rajata mahdollisimman pieneen yhteistyöalueeseen. Nimittäin Valon tai lasersäleikön edessä oleva alue. Myös kiinnityspisteet ja törmäysmahdollisuudet on laskettava ja robotin turvajärjestelmät ja -parametrit määritettävä niiden mukaisesti. Tätä voima- ja tehorajoitusta on kuitenkin noudatettava vain yhteistyötilassa.

Heti kun robotti liikkuu siirtyy ruudukon taakse ja turvatason läpi normaalialueelle, voima- ja tehorajoitus peruuntuu. Mahdollisia puristus- ja leikkauspisteitä sekä vapaata törmäystä ei tarvitse tarkastella yksityiskohtaisesti tämän alueen osalta, koska kyseessä on klassinen suojeltu alue EN ISO 10218:n mukaan. Siksi Kolmivaiheinen aktivointikytkin vaaditaan manuaalisia liikkeitä suoritettaessa.

Suostumuspainikkeiden käyttö osana yksinkertaistettua riskinarviointia voi siis säästää paljon aikaa ja vaivaa.

Käytännössä tämä ratkaisu soveltuu kaikkiin sovelluksiin, joissa ihmiset ja robotit jakavat tilan vain yhdessä tai muutamassa paikassa osana HRC:tä. Tämä mahdollistaa sen, että robotti voi toimia täydellä teholla näiden alueiden ulkopuolella huolimatta MRK paikoin yksi Lyhyt kiertoaika tavoittaa.

Johtopäätös: Kytkimien mahdollistaminen robotiikassa – kyllä vai ei?

Se, tarvitaanko turvallisen HRC:n käyttöönoton mahdollistavaa kytkintä, on edelleen tärkeä kysymys, johon ei voida vastata tyhjentävästi “ei”. Vastaus riippuu useista parametreista.

B-COMMAND-tuotekatsauksesta löydät nopeasti ja helposti ratkaisun käyttökohteeseesi. Tuotekatsauksessamme on esitetty kaikki riipusasemista radiokaukosäätimiin, jotta saat nopean yleiskuvan tuotevalikoimastamme.